маша, сначала немного поотжиматься. Полезно еще делать йогическую собаку мордой вниз c переходом вперед (на носочки и на руки). Когда плечевой пояс чуть окрепнет, можно начинать из положения упор лежа (как в отжиманиях) ногами подниматься по стене (живот смотрит на стену) в положение уголок. Постепенно расстояние до стены уменьшать, тело выпрямлять, конечное положение все больше будет вертикальным. Потом можно пробовать сразу в стойку на руках у стены.
Пару картинок для ясности.
Но ключевой навык в стойке на руках — умение выключать плечи. Это убирает силовую составляющую и позволяет больше сосредоточиться на балансе. На первых двух картинках плечи работают, на последней выключены.