Винт: как наработать устойчивость?

Murchik Все начальные вращения уже отработаны, нужен винт! Вращение на двух ногах идет отлично, на винт получается хороших заход, шаг(на наружнем четком ребре, мах по кругу(сз положение "нога сзади в положение "нога вперед"). нет устойчивости,вот на этом моменте не получается устоять. Либо корпус уносит назад,чуть ли не до падения,либо нога опускается. В чем ошибка?